Optimización en control visual de robots manipuladores

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Title: Optimización en control visual de robots manipuladores
Other Titles: Optimization in visual servoing in robot manipulators
Authors: Belmonte, Álvaro | Pomares, Jorge | Garcia, Gabriel J.
Research Group/s: Human Robotics (HURO)
Center, Department or Service: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Keywords: Control visual | Control de robots | Control óptimo | Visual servoing | Robot control | Optimal control
Knowledge Area: Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date: Sep-2018
Publisher: Universidad de Extremadura. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática
Citation: Belmonte, Álvaro; Pomares, Jorge; García, Gabriel J. “Optimización en control visual de robots manipuladores”. En: Tejado Balsera, Inés, et al. (eds.). Actas de las XXXIX Jornadas de Automática: Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018. ISBN 978-84-09-04460-3, pp. 249-255
Abstract: En este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad. | This paper describes the formulation of a direct image-based visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators. Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom.
Sponsor: Este trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Economía, Industria y Competitividad de España a través del proyecto DPI2015-68087-R así como por los Fondos FEDER.
URI: http://hdl.handle.net/10045/80530
ISBN: 978-84-09-04460-3
Language: spa
Type: info:eu-repo/semantics/conferenceObject
Rights: © 2018 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC 3.0 license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/).
Peer Review: si
Publisher version: https://www.eweb.unex.es/eweb/ja2018/actas.html
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