Optimización en control visual de robots manipuladores

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dc.contributorHuman Robotics (HURO)es_ES
dc.contributor.authorBelmonte, Álvaro-
dc.contributor.authorPomares, Jorge-
dc.contributor.authorGarcia, Gabriel J.-
dc.contributor.otherUniversidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señales_ES
dc.date.accessioned2018-09-26T08:59:56Z-
dc.date.available2018-09-26T08:59:56Z-
dc.date.issued2018-09-
dc.identifier.citationBelmonte, Álvaro; Pomares, Jorge; García, Gabriel J. “Optimización en control visual de robots manipuladores”. En: Tejado Balsera, Inés, et al. (eds.). Actas de las XXXIX Jornadas de Automática: Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018. ISBN 978-84-09-04460-3, pp. 249-255es_ES
dc.identifier.isbn978-84-09-04460-3-
dc.identifier.urihttp://hdl.handle.net/10045/80530-
dc.description.abstractEn este artículo se describe la formulación de un sistema de control visual directo basado en imagen para el seguimiento de trayectorias con optimización del esfuerzo articular. Se describen los principales componentes de esta estrategia de control para su aplicación al guiado de manipuladores. Haciendo uso de esta ley de control es posible, no sólo optimizar los pares a aplicar para el seguimiento de trayectorias, sino también balancear o especificar las articulaciones que soportarán más o menos esfuerzo durante el seguimiento. Tras realizar la formulación se demuestra la validez del mismo mediante simulación de un robot de tres grados de libertad.es_ES
dc.description.abstractThis paper describes the formulation of a direct image-based visual servoing system for tracking trajectories with optimization of joint effort. The main components of this control strategy are described for its application to the guidance of manipulators. Making use of this control law it is possible, not only to optimize the torques to be applied for tracking trajectories, but also to specify the joints that will support more or less effort during the tracking. After describing the formulation, the validity of the controllers is demonstrated by simulation of a robot with three degrees of freedom.es_ES
dc.description.sponsorshipEste trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Economía, Industria y Competitividad de España a través del proyecto DPI2015-68087-R así como por los Fondos FEDER.es_ES
dc.languagespaes_ES
dc.publisherUniversidad de Extremadura. Área de Ingeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.rights© 2018 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC 3.0 license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/).es_ES
dc.subjectControl visuales_ES
dc.subjectControl de robotses_ES
dc.subjectControl óptimoes_ES
dc.subjectVisual servoinges_ES
dc.subjectRobot controles_ES
dc.subjectOptimal controles_ES
dc.subject.otherIngeniería de Sistemas y Automáticaes_ES
dc.titleOptimización en control visual de robots manipuladoreses_ES
dc.title.alternativeOptimization in visual servoing in robot manipulatorses_ES
dc.typeinfo:eu-repo/semantics/conferenceObjectes_ES
dc.peerreviewedsies_ES
dc.relation.publisherversionhttps://www.eweb.unex.es/eweb/ja2018/actas.htmles_ES
dc.rights.accessRightsinfo:eu-repo/semantics/openAccesses_ES
dc.relation.projectIDinfo:eu-repo/grantAgreement/MINECO//DPI2015-68087-R-
Appears in Collections:INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc.

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