Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado
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http://hdl.handle.net/10045/117465
Títol: | Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado |
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Títol alternatiu: | Integration and Evaluatioon of a Multi-GNSS System in an Unmanned Ground Vehicle |
Autors: | Velasco, Edison P. | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Candelas-Herías, Francisco A. | Puente Méndez, Santiago T. |
Grups d'investigació o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centre, Departament o Servei: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática |
Paraules clau: | Multi-GNSS | Robótica móvil | GNSS-RTK | u-blox | Mobile robotics |
Àrees de coneixement: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Data de publicació: | 2021 |
Editor: | Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións |
Citació bibliogràfica: | Velasco, Edison P., et al. “Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado”. En: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castelló, 1-3 de septiembre de 2021, pp. 588-592. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588 |
Resum: | En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK. | In this work, we present a low cost Multi-GNSS system that has 3 UbloxNeo-M8N modules in an Unmanned Ground Vehicle and this is compared with a GNSS-RTK system (u-blox C94-M8P). Data redundancy of the Multi-GNSS system allows a greater number of samples and better filtering data. Through experiments on different circuits, we obtained sample rates of 3 Hz. In addition, the Multi-GNSS system has a smaller error compared to a GNSSRTK system (u-blox C94-M8P) when it doesn’t have a direct line view of the RTK base station. |
Patrocinadors: | Este trabajo ha sido realizado como parte del proyecto RTI2018-094279-B-I00, financiado por el Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades, por la Generalitat Valenciana y el Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER), a través de las becas PRE2019-088069 y ACIF/2019/088 respectivamente. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/117465 |
ISBN: | 978-84-9749-804-3 |
DOI: | 10.17979/spudc.9788497498043.588 |
Idioma: | spa |
Tipus: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Drets: | Licencia Creative Commons Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 4.0 |
Revisió científica: | si |
Versió de l'editor: | https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588 |
Apareix a la col·lecció: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales |
Arxius per aquest ítem:
Arxiu | Descripció | Tamany | Format | |
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