Velasco, Edison P., Muñoz-Bañón, Miguel Á., Candelas-Herías, Francisco A., Puente Méndez, Santiago T.
Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado
Velasco, Edison P., et al. “Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado”. En: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castelló, 1-3 de septiembre de 2021, pp. 588-592. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588
URI: http://hdl.handle.net/10045/117465
DOI: 10.17979/spudc.9788497498043.588
ISSN: 
ISBN: 978-84-9749-804-3
Abstract: 
En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK.
In this work, we present a low cost Multi-GNSS system that has 3 UbloxNeo-M8N modules in an Unmanned Ground Vehicle and this is compared with a GNSS-RTK system (u-blox C94-M8P). Data redundancy of the Multi-GNSS system allows a greater number of samples and better filtering data. Through experiments on different circuits, we obtained sample rates of 3 Hz. In addition, the Multi-GNSS system has a smaller error compared to a GNSSRTK system (u-blox C94-M8P) when it doesn’t have a direct line view of the RTK base station.
Keywords:Multi-GNSS, Robótica móvil, GNSS-RTK, u-blox, Mobile robotics
Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións
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