Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado
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http://hdl.handle.net/10045/80511
Título: | Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado |
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Título alternativo: | Integration and evaluation of a low-cost RTK system in an Unmanned Ground Vehicle |
Autor/es: | del Pino, Iván | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Candelas-Herías, Francisco A. | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | RTK | UGV | Robótica móvil | U-blox | UGC | Mobile robotics |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | sep-2018 |
Editor: | Universidad de Extremadura. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Cita bibliográfica: | Pino, Iván del, et al. “Integración y evaluación de un sistema RTK de bajo coste en un vehículo terrestre no tripulado”. En: Tejado Balsera, Inés, et al. (eds.). Actas de las XXXIX Jornadas de Automática: Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018. ISBN 978-84-09-04460-3, pp. 349-355 |
Resumen: | En el presente trabajo se describe la integración y evaluación de un sistema de posicionamiento GNSS de bajo coste (u-blox C94-M8P) en un vehículo terrestre no tripulado. Este sistema es capaz de proporcionar una solución RTK out-of-the-box, -la cual deseamos estudiar para evaluar si puede ser empleada como ground-truth para el contraste de algoritmos de SLAM- y de proveer acceso al raw data haciendo posible la implementación de algoritmos de fusión sensorial a bajo nivel. Mediante procedimientos experimentales se evalúa el rendimiento del sistema en diferentes condiciones y se discute la idoneidad del mismo para la aplicación propuesta. | In the present work, we describe the integration and evaluation process of a low-cost GNSS positioning system (u-blox C94-M8P) in an Unmanned Ground Vehicle. This system provides an out-of-the-box RTK solution -which we want to study to evaluate if it is suitable to be used as ground-truth for SLAM algorithms validation- and gives access to the GNSS observables, what enables the implementation of low-level sensor-fusion strategies. We describe the experiments carried out to evaluate the system performance and discuss its suitability for the proposed application. |
Patrocinador/es: | El presente trabajo ha sido financiado por el Ministerio de Educación , Cultura y Deporte (MECD) a través de la beca FPU15/04446. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/80511 |
ISBN: | 978-84-09-04460-3 |
Idioma: | spa |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Derechos: | © 2018 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC 3.0 license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/). |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | https://www.eweb.unex.es/eweb/ja2018/actas.html |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales |
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2018_del-Pino_etal_Actas-Jornadas-Automatica.pdf | 2,13 MB | Adobe PDF | Abrir Vista previa | |
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