Detección de deformaciones 3D calculando esqueletos de curvaturas
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http://hdl.handle.net/10045/58323
Title: | Detección de deformaciones 3D calculando esqueletos de curvaturas |
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Authors: | Mateo Agulló, Carlos | Gil, Pablo | Torres, Fernando |
Research Group/s: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Center, Department or Service: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Keywords: | Formas 3D | Superficie | Curvatura | Normales a la superficie | Modelado geométrico | Percepción visual de deformaciones | Esqueletizado |
Knowledge Area: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Issue Date: | 2015 |
Publisher: | Comité Español de Automática de la IFAC (CEA-IFAC) |
Citation: | Actas de las XXXVI Jornadas de Automática, 2-4 de septiembre de 2015, Bilbao. Comité Español de Automática de la IFAC, pp. 66-72 |
Abstract: | El artículo presenta un método de análisis 3D para medir la variación en superficies planas. El método está orientado a la detección de deformaciones elásticas en objetos formados por superficies planas. Estas deformaciones son causadas habitualmente cuando dos cuerpos, uno sólido y otro elástico, intersectan, generando una presión de contacto entre sus caras. El método describe una estrategia para modelar la forma de las deformaciones, usando una aproximación matemática basada principalmente en dos conceptos: Histograma y Mapa de Curvatura. En concreto se describe el algoritmo encargado de la detección de deformaciones, con el objetivo de realizar tareas de control visual e inspecciones para el proceso de manipulado con manos robóticas. Los resultados de varios experimentos se muestran de tal forma que se logra evaluar la validez y robustez del método para detectar y medir deformaciones en tareas de agarre. Para realizar estos experimentos, varias escenas virtuales fueron creadas con el fin de simular el contacto entre los dedos de una mano robot y un objeto elástico. |
Sponsor: | La investigación que nos ha llevado a estos resultados ha sido financiada por el Gobierno Español y lo fondos europeos FEDER (DPI2012-32390) y el Gobierno Regional de Valencia (PROMETEO/2013/085). |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/58323 |
ISBN: | 978-84-15914-12-9 |
Language: | spa |
Type: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Rights: | © 2015 Comité Español de Automática de la IFAC (CEA-IFAC) |
Peer Review: | si |
Publisher version: | http://www.ehu.eus/documents/3444171/4484752/29.pdf |
Appears in Collections: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales |
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