Modelado de entornos 3D para planificación de trayectorias de robots mediante visión estereoscópica y control activo de parámetros ópticos

Abstract

Se presenta un sistema de modelado de entornos tridimensionales para tareas de teleoperación, con una aplicación a la reparación en carga de torres de distribución de media tensión. Se incide en los aspectos de reconstrucción tridimensional del entorno mediante la integración de las técnicas de visión estéreo y el control activo de los parámetros del cabezal estereoscópico con control de convergencia y enfoque, a fin de conseguir un sistema robusto que permita la generación de mapas visuales integrables dentro del conjunto robot-planificador de trayectorias desempeñando tareas en entornos complejos y no estructurados. El resultado de la reconstrucción actualiza una base de datos que permite implementar un control de colisiones de los brazos robotizados, realizar una planificación de trayectorias para tareas estándar, y generar información visual al operador con el objetivo alcanzar una telepresencia suficiente en las tareas de reparación.