Sensor data integration for indoor human tracking
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http://hdl.handle.net/10045/14231
Título: | Sensor data integration for indoor human tracking |
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Autor/es: | Corrales Ramón, Juan Antonio | Candelas-Herías, Francisco A. | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Indoor location | Motion capture | Human-robot interaction | Kalman filter | Particle filter |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de creación: | 20-may-2010 |
Fecha de publicación: | 27-may-2010 |
Editor: | Elsevier |
Cita bibliográfica: | CORRALES RAMÓN, Juan Antonio; CANDELAS HERÍAS, Francisco Andrés; TORRES MEDINA, Fernando. "Sensor data integration for indoor human tracking". Robotics and Autonomous Systems. Vol. 58, No. 8 (31 Aug. 2010). ISSN 0921-8890, pp. 931-939 |
Resumen: | A human tracking system based on the integration of the measurements from an inertial motion capture system and a UWB (Ultra-Wide Band) location system has been developed. On the one hand, the rotational measurements from the inertial system are used to track precisely all limbs of the body of the human. On the other hand, the translational measurements from both systems are combined by three different fusion algorithms (a Kalman filter, a particle filter and a combination of both) in order to obtain a precise global localization of the human in the environment. Several experiments have been performed to compare their accuracy and computational efficiency. |
Patrocinador/es: | This work is supported by the Spanish Ministry of Education and Science (MEC) under the research projects DPI2005-06222 and DPI2008-02647 and the grant AP2005-1458. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/14231 |
ISSN: | 0921-8890 (Print) | 1872-793X (Online) |
DOI: | 10.1016/j.robot.2010.05.001 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/article |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | http://dx.doi.org/10.1016/j.robot.2010.05.001 |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Artículos de Revistas |
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