Diseño y construcción de una estructura articulada RRR acoplada a un manipulador PA-10

Abstract

El presente artículo se centra en ilustrar el modelado y la simulación dinámica de un robot articular tipo RRR especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. El principal objetivo de este nuevo robot es dotar al PA-10 de capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multirobot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El estudio presentado corresponde a la fase de diseño para la posterior construcción del robot serial, de la que se mostrarán los primeros pasos realizados. Para el desarrollo del modelado y de la simulación se ha utilizado el programa Virtual Lab, un software para el diseño mecánico así como el análisis cinemático y dinámico de mecanismos multi-cuerpo.