Evaluación y validación de control mioeléctrico en un entorno virtual de robótica asistencial

Abstract

El número actual de pacientes con amputaciones está sufriendo un crecimiento exponencial potenciado principalmente por dos factores. El primero de ellos se debe al envejecimiento y la correspondiente aparición de problemas crónicos como son la diabetes tipo 2 y las enfermedades vasculares periféricas. El segundo de ellos se debe a tumores o fatales desenlaces de accidentes. Por estos motivos mencionados se hace necesario trabajar en la asistencia para este tipo de pacientes y en concreto este proyecto se centra en aquellos que presentan amputaciones de miembro superior. La investigación de dicha problemática se enmarcará dentro del marco de la robótica asistencial. En un primer paso se estudiarán las señales electromiográficas EMG de distintos usuarios mediante un equipo especializado para su adquisición y procesamiento. Estas señales deberán clasificarse para poder distinguir tres tipos de movimientos: flexión, extensión y cocontracción. Para la clasificación se hará uso de un control mioeléctrico mixto entre los métodos de control ON/OFF y una máquina de estados. El último paso será traducir dichas acciones en los movimientos de un robot asistencial diseñado en un entorno virtual. Para realizar la evaluación de dicho control se diseñan tres modos de funcionamiento en función de los grados de libertad del robot. El eslabón final de este proyecto concierne la validación de la aplicación realizada mediante ensayos con distintos usuarios. Estos ensayos se van a realizar mediante un protocolo establecido con el fin de obtener una serie de resultados fiables y robustos. Por último se analizarán todos los datos cualitativos y cuantitativos obtenidos en dichas pruebas con el fin de obtener las conclusiones que cierren dicho proyecto y propongan trabajos y mejoras futuras. Cabe destacar que este proyecto forma parte de un proyecto conjunto. La otra parte es desarrollada por la alumna Míriam Máximo Gutiérrez [1] en la que se explica el desarrollo del entorno virtual en el que se realizará la evaluación de la aplicación comentada anteriormente así como el diseño cinemático del robot asistencial.