Control de brazo robótico mediante ROS en plataformas de bajo coste

Abstract

Este trabajo de integración de tecnologías se centra en la realización de una tarea cotidiana como puede ser preparar y servir café usando plataformas de bajo coste. Este trabajo contempla la elección y/o diseño del brazo robótico para llevar a cabo esa tarea y su programación/control desde una plataforma de bajo coste que permita monitorizar los elementos necesarios. Además se propone integrar el sistema ya funcionando en una interfaz gráfica desde la cual mandar las órdenes de preparar los cafés y recibir avisos. Para ello, será necesario buscar, estudiar, elegir e implementar los elementos necesarios para que el sistema funcione y pueda realizar su función. Se necesitará elegir una la plataforma entre todas las posibles opciones del mercado. Un brazo robótico que cumpla los requisitos para realizar su tarea. Y los elementos complementarios para ayudar la gestión, control y monitorización del proyecto. Se trabajará con el software ROS, se implementarán comunicaciones entre distintos controladores, se diseñara un esquema eléctrico para la instalación y se realizaran diferentes pruebas.