Deeper in BLUE. Development of a roBot for Localization in Unstructured Environments
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http://hdl.handle.net/10045/103570
Título: | Deeper in BLUE. Development of a roBot for Localization in Unstructured Environments |
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Autor/es: | del Pino, Iván | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Cova-Rocamora, Saúl | Contreras, Miguel Á. | Candelas-Herías, Francisco A. | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Unmanned ground vehicle | Mobile robot | Localization | GNSS | SLAM | Low-level control | Extended Kalman filter | ROS |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | abr-2020 |
Editor: | Springer Nature |
Cita bibliográfica: | Journal of Intelligent & Robotic Systems. 2020, 98: 207-225. doi:10.1007/s10846-019-00983-6 |
Resumen: | Despite the progress that has been made with simulators and the existence of datasets, real experimental platforms are, and will continue to be necessary. Well-designed research platforms that produce reliable results and are easy to operate and debug make all the difference in research productivity. In this paper, we show the works that turned a stock electric cart into a research robot called BLUE. It provides a ROS interface that allows real-time control, monitoring, and adjustment of the system. We provide a quantitative performance evaluation, and a GitHub repository that contains all the information required to replicate the process. |
Patrocinador/es: | This work has been supported by the Spanish Government through the FPU grant FPU15/04446 and the research project DPI2015-68087-R. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/103570 |
ISSN: | 0921-0296 (Print) | 1573-0409 (Online) |
DOI: | 10.1007/s10846-019-00983-6 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/article |
Derechos: | © Springer Nature B.V. 2019 |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | https://doi.org/10.1007/s10846-019-00983-6 |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Artículos de Revistas |
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