Diseño e implementación de un sistema de rehabilitación para tren superior utilizando un robot colaborativo UR3

Abstract

En este proyecto se realizará el diseño e implementación de un sistema de rehabilitación para tren superior utilizando un robot colaborativo UR3. El proyecto está enfocado en la rehabilitación para personas mayores. Para controlar el robot y establecer la comunicación, se utiliza ROS, en donde se trabaja con los drivers dados por Universal Robots. El código con los ejercicios de rehabilitación se realiza en python. Se han desarrollado dos ejercicios. El primero se basa en decirle al paciente que lleve una caja de un sitio a otro, el robot realiza la verificación, y en caso de realizar mal el movimiento, el robot realiza la demostración al paciente para que éste realice bien el movimiento. Para este ejercicio se ha realizado una herramienta terminal, en la cual se ubica la cámara web, que nos indicará los movimientos realizados por el paciente y un electroimán para poder agarrar las piezas, y realizar la demostración en caso de que el paciente no pueda. El segundo ejercicio se basa en una serie de repeticiones en las cuales el paciente realizará los ejercicios de elevación y rotación del hombro. Para esto de aquí, se ha realizado una herramienta terminal, la cual el paciente pueda agarrar y ayude en los ejercicios.