Visual/Tactile sensing to monitor grasps with robot-hand for planar elastic objects
Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem:
http://hdl.handle.net/10045/58322
Título: | Visual/Tactile sensing to monitor grasps with robot-hand for planar elastic objects |
---|---|
Autor/es: | Gil, Pablo | Mateo Agulló, Carlos | Delgado Rodríguez, Ángel | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Visión 3d | Robótica | Reconocimiento de objetos | Reconocimiento de superficies | Manipulación robótica | Objetos deformables | Control táctil |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | 2016 |
Editor: | VDE VERLAG GmbH |
Cita bibliográfica: | Proceedings of ISR 2016: 47st International Symposium on Robotics (June 21 – 22, 2016, Munich, Germany). VDE VERLAG GmbH, pp. 439-445 |
Resumen: | Both tactile and visual sensing are important to solve problems of uncertainties inherent to the grasping tasks. In this paper, a hybrid approach based on combining tactile and RGBD data is proposed for control the robotic manipulation of elastic objects. The proposed method detects both interaction and lack of contact among fingertips and object. Also, this approach measures deformations to determine appropriated finger movements when the object's geometry changes in real time as a result of the deformation caused by the pressure. This approach was evaluated on a multi-fingered robot hand with tactile sensors in real experiments. |
Patrocinador/es: | This work was supported by the European FEDER funds, the Spanish Ministry of Economising and the Valencia Regional Government through the research projects DPI 2015-68087R and PROMETEO 20/3/085, as well as the pre-doctoral grant BES-2013-062864. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/58322 |
ISBN: | 978-3-8007-4231-8 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Derechos: | © VDE VERLAG GmbH |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | http://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/7559151/?reload=true |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales |
Archivos en este ítem:
Archivo | Descripción | Tamaño | Formato | |
---|---|---|---|---|
2016_Gil_etal_Visual-Tactile-sensing_final.pdf | Versión final (acceso restringido) | 1,45 MB | Adobe PDF | Abrir Solicitar una copia |
Todos los documentos en RUA están protegidos por derechos de autor. Algunos derechos reservados.