Estudio sobre el uso del deep learning en robots de bajo coste para la navegación en interiores

Abstract

El deep learning ha abierto un mundo de posibilidades para la robótica. En este trabajo se ha decidido explorarlo con el objetivo de desarrollar un sistema base que permita ayudar a un robot a reconocer su entorno y actuar en relación a este. Con ello se espera ayudar a la navegación en interiores del robot, teniendo como objetivo el uso del resultado obtenido en un hardware de coste moderado. Es por ello que todo el trabajo se ha realizado buscando obtener un equilibrio entre rendimiento y precisión. Para conseguir este objetivo, este proyecto abarca el trabajo teórico necesario para llegar desde las bases del deep learning al estado del arte. Para así poder conocer las diferentes alternativas existentes actualmente para resolver el problema propuesto. Tras ello, se explorarán estas alternativas y se buscará la más óptima. Además, se realizará el trabajo práctico necesario para poder apoyar el trabajo teórico del proyecto. Para ello, se trabajará con redes neuronales, se creará el dataset necesario, se realizarán pruebas de rendimiento, etc. Finalmente, en base a los resultados, se explorarán los diferentes usos del sistema desarrollado para el problema propuesto.