Reconocimiento de objetos y obtención de mapas 3D

Abstract

La sociedad actual tiene ante sí una diversidad amplia de retos sociales. Entre ellos, destaca la atención a la población en situación de dependencia, un fenómeno que afecta a todas las edades, no sólo a las personas mayores. Los servicios que dan solución a estos problemas están basados en el diseño y uso de robots sociales autónomos en el hogar. Esto implica la integración de diversas tecnologías, así como aportar soluciones a una diversidad de retos tecnológicos que este tipo de sistemas llevan emparejados. En este proyecto se trabajará con el robot Pepper, construido por la empresa Aldebaran Robotics, para el reconocimiento de los objetos del entorno y el desarrollo de un mapa 3D que le permita localizarlos y navegar dentro del hogar. Para la tarea del reconocimiento de objetos se hará uso de una técnica que utiliza el reconocimiento de objetos en imágenes de color mediante Deep Learning y que se apoya en la imagen de profundidad para segmentar el objeto. En cuanto a la realización del mapa 3D, se explorarán técnicas de registro visual y se estudiará el sistema de odometría del robot.