Reconocimiento de Objetos 3D con Descriptores de Superficie

Abstract

Este capítulo presenta un conjunto de descriptores basados en información de superficie para reconocer objetos asumiendo que se dispone de un modelo previo de éstos. Las superficies son representadas como nubes de puntos tridimensionales. De éstas se estudian características geométricas como la variación en dirección de los vectores normales y las curvaturas a lo largo de la nube de puntos que las definen, para así construir un descriptor matemático que identifique el tipo de objeto según su superficie. En este capítulo se proporcionan fundamentos geométricos de superficie, metodologías de filtrado para eliminación de ruido y puntos atípicos, características para describir una superficie, métricas de clasificación por distancia. Además de un conjunto de técnicas y métodos de procesamiento básicos que constituirán las etapas necesarias que se precisan implementar para identificar objetos 3D, sin la necesidad de considerar parámetros como la textura o el color.