Adaptive visual-force control in unknown workspaces
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http://hdl.handle.net/10045/3282
Título: | Adaptive visual-force control in unknown workspaces |
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Autor/es: | Pomares, Jorge | Torres, Fernando | Payá Pérez, Laura |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Force control | Image-based control | Autocalibration |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | 2005 |
Editor: | INSTICC Press |
Cita bibliográfica: | POMARES BAEZA, Jorge; TORRES MEDINA, Fernando; PAYÁ PÉREZ, Laura. "Adaptive visual-force control in unknown workspaces". En: ICINCO 2005, Proceedings of the Second International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics : Barcelona, Spain, September 14-17, 2005. Setúbal : INSTICC Press, 2005. Vol. II, Robotics and Automation. ISBN 972-8865-30-9, pp. 196-201 |
Resumen: | This paper proposes the definition of a new adaptive system that combines visual and force information. At each moment, the proportion of information used from each sensor is variable depending on the adequacy of each sensor to control the task. The sensorial information obtained is processed to allow the use of both sensors for controlling the robot and avoiding situations in which the control actions are contradictory. Although the visual servoing systems have certain robustness with respect to calibration errors, when the image-based control systems are combined with force control we must accurately know the intrinsic parameters. For this purpose an adaptive approach is proposed which updates the intrinsic parameters during the task. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/3282 |
ISBN: | 972-8865-30-9 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/bookPart |
Revisión científica: | si |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc. |
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Archivo | Descripción | Tamaño | Formato | |
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