Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces
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http://hdl.handle.net/10045/2891
Título: | Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces |
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Autor/es: | Pomares, Jorge | Garcia, Gabriel J. | Payá Pérez, Laura | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Impedance control | Force control | Image based control | Visual servoing | Adaptive control | Sensor fusion |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | ene-2006 |
Editor: | WSEAS |
Cita bibliográfica: | POMARES BAEZA, Jorge, et al. “Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces”. WSEAS Transactions on Systems. Vol. 5, Issue 1 (Jan. 2006). ISSN 1109-2777, pp. 25-32 |
Resumen: | This paper describes an adaptive and autocalibrated method to track surfaces. To do so, a non time dependent impedance control system is proposed. This method fuses visual and force information to track a given trajectory maintaining the contact with the surface. The main contribution of the visual servoing approach employed by the impedance control system is the possibility of carrying out the tracking of the trajectory, avoiding time restrictions and without previous knowledge of the intrinsic parameters employed. An adaptive stochastic approach is defined to increase or decrease the tracking speed depending on the impedance control system behaviour. |
Patrocinador/es: | This work was funded by the Spanish project GV05/007: “Diseño y experimentación de estrategias de control visual-fuerza para sistemas flexibles de manipulación”. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/2891 |
ISSN: | 1109-2777 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/article |
Revisión científica: | si |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Artículos de Revistas INV - HURO - Artículos de Revistas |
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