Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10045/2891
Información del item - Informació de l'item - Item information
Título: Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces
Autor/es: Pomares, Jorge | Garcia, Gabriel J. | Payá Pérez, Laura | Torres, Fernando
Grupo/s de investigación o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Palabras clave: Impedance control | Force control | Image based control | Visual servoing | Adaptive control | Sensor fusion
Área/s de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación: ene-2006
Editor: WSEAS
Cita bibliográfica: POMARES BAEZA, Jorge, et al. “Adaptive visual servoing and force control fusion to track surfaces”. WSEAS Transactions on Systems. Vol. 5, Issue 1 (Jan. 2006). ISSN 1109-2777, pp. 25-32
Resumen: This paper describes an adaptive and autocalibrated method to track surfaces. To do so, a non time dependent impedance control system is proposed. This method fuses visual and force information to track a given trajectory maintaining the contact with the surface. The main contribution of the visual servoing approach employed by the impedance control system is the possibility of carrying out the tracking of the trajectory, avoiding time restrictions and without previous knowledge of the intrinsic parameters employed. An adaptive stochastic approach is defined to increase or decrease the tracking speed depending on the impedance control system behaviour.
Patrocinador/es: This work was funded by the Spanish project GV05/007: “Diseño y experimentación de estrategias de control visual-fuerza para sistemas flexibles de manipulación”.
URI: http://hdl.handle.net/10045/2891
ISSN: 1109-2777
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Revisión científica: si
Aparece en las colecciones:INV - AUROVA - Artículos de Revistas
INV - HURO - Artículos de Revistas

Archivos en este ítem:
Archivos en este ítem:
Archivo Descripción TamañoFormato 
ThumbnailwseasJPomares.pdf531,72 kBAdobe PDFAbrir Vista previa


Todos los documentos en RUA están protegidos por derechos de autor. Algunos derechos reservados.