3D plane-based egomotion for SLAM on semi-structured environment
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http://hdl.handle.net/10045/23401
| Título: | 3D plane-based egomotion for SLAM on semi-structured environment |
|---|---|
| Autor/es: | Viejo Hernando, Diego | Cazorla, Miguel |
| Grupo/s de investigación o GITE: | Robótica y Visión Tridimensional (RoViT) |
| Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial |
| Palabras clave: | 3D robot mapping | Plane extraction | Registration | SLAM |
| Área/s de conocimiento: | Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial |
| Fecha de publicación: | 2007 |
| Editor: | IEEE |
| Cita bibliográfica: | VIEJO, Diego; CAZORLA, Miguel. "3D plane-based egomotion for SLAM on semi-structured environment". En: Proceedings of the 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems : San Diego, CA, USA, Oct 29-Nov 2, 2007. Piscataway, N.J. : IEEE, 2007. ISBN 978-1-4244-0912-9, pp. 2761-2766 |
| Resumen: | Several works deal with 3D data in SLAM problem. Data come from a 3D laser sweeping unit or a stereo camera, both providing a huge amount of data. In this paper, we detail an efficient method to extract planar patches from 3D raw data. Then, we use these patches in an ICP-like method in order to address the SLAM problem. Using ICP with planes is not a trivial task. It needs some adaptation from the original ICP. Some promising results are shown for outdoor environment. |
| Patrocinador/es: | This work has been supported by project GV06/134 from Generalitat Valenciana (Spain) and project DPI2005-01280 from Ministerio de Educación y Ciencia (Spain). |
| URI: | http://hdl.handle.net/10045/23401 |
| ISBN: | 978-1-4244-0912-9 |
| DOI: | 10.1109/IROS.2007.4399138 |
| Idioma: | eng |
| Tipo: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
| Derechos: | © Copyright 2007 IEEE |
| Revisión científica: | si |
| Versión del editor: | http://dx.doi.org/10.1109/IROS.2007.4399138 |
| Aparece en las colecciones: | INV - RoViT - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc. |
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| Archivo | Descripción | Tamaño | Formato | |
|---|---|---|---|---|
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