3D model based map building

Empreu sempre aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem http://hdl.handle.net/10045/23388
Información del item - Informació de l'item - Item information
Títol: 3D model based map building
Autors: Viejo Hernando, Diego | Cazorla, Miguel
Grups d'investigació o GITE: Robótica y Visión Tridimensional (RoViT)
Centre, Departament o Servei: Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Paraules clau: Computer vision | Mobile robotics
Àrees de coneixement: Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Data de publicació: de setembre-2008
Resum: Several works deal with 3D data in SLAM problem. Data come from a 3D laser sweeping unit or a stereo camera, both providing a huge amount of data. In this paper, we detail an efficient method to extract a 3D model from raw data. Each model includes planar patches that belong to planar surfaces on the real scene. Then, we use these models in an ICP-like method in order to compute the robot movement. Once we know the movement performed by the robot, we can build a 3D environment map. Using ICP with planes is not a trivial task. It needs some adaptation from the original ICP. Some promising results in 6DoF are shown for both indoor and outdoor environment and for different kinds of 3D sensors.
Descripció: Comunicación presentada en el IX Workshop de Agentes Físicos (WAF'2008), Vigo, 11-12 septiembre 2008.
Patrocinadors: This work has been supported by project DPI2005-01280 from Ministerio de Educación y Ciencia (Spain).
URI: http://hdl.handle.net/10045/23388
Idioma: eng
Tipus: info:eu-repo/semantics/conferenceObject
Revisió científica: si
Apareix a la col·lecció: INV - RoViT - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc.

Arxius per aquest ítem:
Arxius per aquest ítem:
Arxiu Descripció Tamany Format  
Thumbnail2008_Viejo_Cazorla_Workshop_Agentes_Fisicos_Vigo.pdf5,1 MBAdobe PDFObrir Vista prèvia


Tots els documents dipositats a RUA estan protegits per drets d'autors. Alguns drets reservats.