COOPER (COupled OPEration Robot): control de una estructura articular RRR acoplada a un manipulador

Abstract

Este artículo presenta el modelado, construcción y control de un robot articular tipo RRR, especialmente diseñado para ser acoplado al extremo de un robot antropomórfico PA-10 de Mitsubishi. A este robot articular de tres grados de libertad se le ha asignado como nombre el acrónimo COOPER (COupled OPEration Robot), y su principal finalidad es dotar al PA-10 de la capacidad de visualización dentro de entornos dinámicos. La plataforma multi-robot compuesta por los dos manipuladores se pretende utilizar para la supervisión y manipulación de tareas complejas. El artículo se centra en dar una descripción general de cada una de las partes del diseño y desarrollo hardware-software, centrándose principalmente en la arquitectura del controlador. Finalmente, se muestran los resultados obtenidos en la creación de dos esquemas de control, directo e indirecto, que plasman la eficiencia en el desarrollo de controladores gracias a esta nueva arquitectura software.