3D robot mapping: combining active and non active sensors in a probabilistic framework

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Título: 3D robot mapping: combining active and non active sensors in a probabilistic framework
Autor/es: Aznar Gregori, Fidel | Sempere-Tortosa, Mireia | Pujol, Mar | Rizo, Ramón | Molina-Carmona, Rafael
Grupo/s de investigación o GITE: Informática Industrial e Inteligencia Artificial
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Palabras clave: Bayesian units | Laser/Omnivision fusion | 3D mapping
Área/s de conocimiento: Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Fecha de creación: 2005
Fecha de publicación: 2006
Editor: Springer
Cita bibliográfica: AZNAR GREGORI, Fidel, et al. “3D robot mapping: combining active and non active sensors in a probabilistic framework”. Lecture notes in computer science. 2006, vol. 4177/2006. ISSN 0302-9743, pp. 11-20
Resumen: Map reconstruction and robot location are two essential problems in the field of robotics and artificial intelligence. A robot could need a model of the environment that can be incomplete and therefore the robot must work considering the uncertainty. Bayesian Units consider the uncertainty and allow the fusion of information from different sensors. In this paper a map reconstruction system in 3D based on Bayesian Units is presented. The reconstruction is carried out integrating the data obtained by a laser and by an omnivision system. In addition, to improve the quality of the reconstruction, the fusion of several Bayesian Units is defined using a competitive fusion operator. Finally, the obtained results as well as the validity of the system are shown.
Patrocinador/es: This work has been financed by the Generalitat Valenciana project GV04B685.
URI: http://hdl.handle.net/10045/1601
ISBN: 978-3-540-45914-9
ISSN: 0302-9743
DOI: 10.1007/11881216_2
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Derechos: The original publication is available at www.springerlink.com
Revisión científica: si
Versión del editor: http://dx.doi.org/10.1007/11881216_2
Aparece en las colecciones:INV - i3a - Artículos de Revistas
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