Seguimiento intemporal de trayectorias en la imagen basado en control visual dinámico

Abstract

Un campo de investigación muy importante para el control de los robots manipuladores es el de control visual. El seguimiento de una trayectoria descrita por el extremo del robot permite evitar obstáculos fijos en el espacio de trabajo, incrementando la seguridad en la tarea. El presente trabajo continúa los estudios realizados anteriormente en el campo del seguimiento intemporal de trayectorias basado en control visual. Para ello, se ha desarrollado un controlador visual dinámico, que tiene en cuenta la dinámica del robot manipulador, proporcionando los pares y fuerzas necesarios para posicionar al robot a partir de la información visual. Aplicando en el seguimiento intemporal este controlador dinámico se mejora la velocidad y precisión de la tarea al actuar directamente sobre los motores del robot.