Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado
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http://hdl.handle.net/10045/126530
Título: | Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado |
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Título alternativo: | Developments in BLUE for Mobile Handling in Unstructured Outdoor Environments |
Autor/es: | Castaño Amorós, Julio | Páez Ubieta, Ignacio de Loyola | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Velasco, Edison P. | Candelas-Herías, Francisco A. | Puente Méndez, Santiago T. | Gil, Pablo | Torres, Fernando |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática |
Palabras clave: | Robótica móvil | Entornos no estructurados | Localización | Navegación | Manipulación de objetos | UGV | Mobile Robotics | Unstructured environments | Localization | Navigation | Object manipulation |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de publicación: | 2022 |
Editor: | Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións |
Cita bibliográfica: | Castaño-Amorós, Julio, et al. “Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado”. En: XLIII Jornadas de Automática: libro de actas. A Coruña: Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2022. ISBN 978-84-9749-841-8, pp. 851-857 |
Resumen: | La investigación robótica requiere plataformas experimentales que tengan una arquitectura abierta. Existen varios equipos comerciales con estas características, pero tienen un gran coste económico, siendo esto un inconveniente en el desarrollo de algoritmos. En este artículo presentamos los avances implementados en nuestro vehículo terrestre no tripulado BLUE enfocados a la investigación y desarrollo de métodos para manipulación móvil en entornos exteriores no estructurados. Además, detallamos el hardware y software añadidos a BLUE en los últimos años y mostramos los paquetes y experimentos que se han realizado tanto para las tareas de localización y navegación, como para las operaciones de manipulación de objetos en robótica móvil. | Robotic research requires experimental platforms with an open architecture. Several commercial equipment with these characteristics exist, but they have a high economic cost, being a disadvantage in the development of algorithms. In this paper we present the advances implemented in our BLUE unmanned ground vehicle focused on the development of Mobile Manipulation for Unstructured Outdoor Environments (MOMUE). In addition, we detail the hardware and software incorporated throughout the project and show the packages and experiments we have performed for object localization, navigation and manipulation in mobile robotics. |
Patrocinador/es: | Esta investigación ha sido financiada por el gobierno regional de la Generalitat Valenciana, FEDER y el Ministerio Español de Innovación y Universidades a través de los proyectos PROMETEO/2021/075, IDIFEFER/2020/003, RTI2018-094279-B-I00 y la beca ACIF/2019/088. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/126530 |
ISBN: | 978-84-9749-841-8 |
DOI: | 10.17979/spudc.9788497498418.0851 |
Idioma: | spa |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Derechos: | © 2022 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC-SA 4.0 license (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es). |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | http://hdl.handle.net/2183/31409 |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales |
Archivos en este ítem:
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Castano-Amoros_etal_Paper_XLIII_Jornadas_de_Automatica.pdf | 765,01 kB | Adobe PDF | Abrir Vista previa | |
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