Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10045/126530
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Title: Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado
Other Titles: Developments in BLUE for Mobile Handling in Unstructured Outdoor Environments
Authors: Castaño Amorós, Julio | Páez Ubieta, Ignacio de Loyola | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Velasco, Edison P. | Candelas-Herías, Francisco A. | Puente Méndez, Santiago T. | Gil, Pablo | Torres, Fernando
Research Group/s: Automática, Robótica y Visión Artificial
Center, Department or Service: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática
Keywords: Robótica móvil | Entornos no estructurados | Localización | Navegación | Manipulación de objetos | UGV | Mobile Robotics | Unstructured environments | Localization | Navigation | Object manipulation
Knowledge Area: Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date: 2022
Publisher: Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións
Citation: Castaño-Amorós, Julio, et al. “Desarrollos en BLUE para Manipulación Móvil en Entornos Exteriores No Estructurado”. En: XLIII Jornadas de Automática: libro de actas. A Coruña: Universidade da Coruña, Servizo de Publicacións, 2022. ISBN 978-84-9749-841-8, pp. 851-857
Abstract: La investigación robótica requiere plataformas experimentales que tengan una arquitectura abierta. Existen varios equipos comerciales con estas características, pero tienen un gran coste económico, siendo esto un inconveniente en el desarrollo de algoritmos. En este artículo presentamos los avances implementados en nuestro vehículo terrestre no tripulado BLUE enfocados a la investigación y desarrollo de métodos para manipulación móvil en entornos exteriores no estructurados. Además, detallamos el hardware y software añadidos a BLUE en los últimos años y mostramos los paquetes y experimentos que se han realizado tanto para las tareas de localización y navegación, como para las operaciones de manipulación de objetos en robótica móvil. | Robotic research requires experimental platforms with an open architecture. Several commercial equipment with these characteristics exist, but they have a high economic cost, being a disadvantage in the development of algorithms. In this paper we present the advances implemented in our BLUE unmanned ground vehicle focused on the development of Mobile Manipulation for Unstructured Outdoor Environments (MOMUE). In addition, we detail the hardware and software incorporated throughout the project and show the packages and experiments we have performed for object localization, navigation and manipulation in mobile robotics.
Sponsor: Esta investigación ha sido financiada por el gobierno regional de la Generalitat Valenciana, FEDER y el Ministerio Español de Innovación y Universidades a través de los proyectos PROMETEO/2021/075, IDIFEFER/2020/003, RTI2018-094279-B-I00 y la beca ACIF/2019/088.
URI: http://hdl.handle.net/10045/126530
ISBN: 978-84-9749-841-8
DOI: 10.17979/spudc.9788497498418.0851
Language: spa
Type: info:eu-repo/semantics/conferenceObject
Rights: © 2022 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC-SA 4.0 license (https://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/deed.es).
Peer Review: si
Publisher version: http://hdl.handle.net/2183/31409
Appears in Collections:INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales

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