Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory

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Título: Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory
Autor/es: Bonev, Boyan | Cazorla, Miguel | Escolano, Francisco
Grupo/s de investigación o GITE: Robot Vision Group
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Palabras clave: Omnidirectional vision | Autonomous robot navigation | Entropy
Área/s de conocimiento: Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Fecha de publicación: sep-2007
Editor: Red de Agentes Físicos
Cita bibliográfica: BONEV, Boyan; CAZORLA QUEVEDO, Miguel Ángel; ESCOLANO RUIZ, Francisco. “Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory”. Journal of Physical Agents. Vol. 1, No. 1 (Sept. 2007). ISSN 1888-0258, pp. 27-35
Resumen: In this work we present a reactive autonomous robot navigation system based only on omnidirectional vision. It does not rely on any prior knowledge about the environment apart from assuming a structured one, like indoor corridors or outdoor avenues. The direction of the corridor is estimated from the entropy analysis of a 1-D omnidirectional image. The 2-D omnidirectional image is analyzed for obstacle avoidance and for keeping a safety distance from the borders of the corridor. Both methods are non-metric and no 3-D information is needed. The system performs well with different resolutions and the catadioptric sensor needs no calibration. We present results from indoor and outdoor experiments.
Patrocinador/es: This research is funded by the project DPI2005-01280 from the Spanish Government and the project GV06/134 from Generalitat Valenciana (Spain).
URI: http://hdl.handle.net/10045/12599 | http://dx.doi.org/10.14198/JoPha.2007.1.1.04
ISSN: 1888-0258
DOI: 10.14198/JoPha.2007.1.1.04
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Revisión científica: si
Aparece en las colecciones:Revistas - JoPha - 2007, Vol. 1, No. 1
INV - RVG - Artículos de Revistas
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