Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory

Empreu sempre aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem http://hdl.handle.net/10045/12599
Información del item - Informació de l'item - Item information
Títol: Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory
Autors: Bonev, Boyan | Cazorla, Miguel | Escolano, Francisco
Grups d'investigació o GITE: Robot Vision Group
Centre, Departament o Servei: Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Paraules clau: Omnidirectional vision | Autonomous robot navigation | Entropy
Àrees de coneixement: Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Data de publicació: de setembre-2007
Editor: Red de Agentes Físicos
Citació bibliogràfica: BONEV, Boyan; CAZORLA QUEVEDO, Miguel Ángel; ESCOLANO RUIZ, Francisco. “Robot navigation behaviors based on omnidirectional vision and information theory”. Journal of Physical Agents. Vol. 1, No. 1 (Sept. 2007). ISSN 1888-0258, pp. 27-35
Resum: In this work we present a reactive autonomous robot navigation system based only on omnidirectional vision. It does not rely on any prior knowledge about the environment apart from assuming a structured one, like indoor corridors or outdoor avenues. The direction of the corridor is estimated from the entropy analysis of a 1-D omnidirectional image. The 2-D omnidirectional image is analyzed for obstacle avoidance and for keeping a safety distance from the borders of the corridor. Both methods are non-metric and no 3-D information is needed. The system performs well with different resolutions and the catadioptric sensor needs no calibration. We present results from indoor and outdoor experiments.
Patrocinadors: This research is funded by the project DPI2005-01280 from the Spanish Government and the project GV06/134 from Generalitat Valenciana (Spain).
URI: http://hdl.handle.net/10045/12599 | http://dx.doi.org/10.14198/JoPha.2007.1.1.04
ISSN: 1888-0258
DOI: 10.14198/JoPha.2007.1.1.04
Idioma: eng
Tipus: info:eu-repo/semantics/article
Revisió científica: si
Apareix a la col·lecció: Revistas - JoPha - 2007, Vol. 1, No. 1
INV - RVG - Artículos de Revistas
INV - RoViT - Artículos de Revistas
INV - MVRLab - Artículos de Revistas

Arxius per aquest ítem:
Arxius per aquest ítem:
Arxiu Descripció Tamany Format  
ThumbnailJoPha_1_1_04.pdf2,98 MBAdobe PDFObrir Vista prèvia


Aquest ítem està subjecte a una llicència de Creative Commons Llicència Creative Commons Creative Commons