Predicción de la Estabilidad en Tareas de Agarre Robótico con Información Táctil

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Títol: Predicción de la Estabilidad en Tareas de Agarre Robótico con Información Táctil
Autors: Zapata-Impata, Brayan S. | Gil, Pablo | Torres, Fernando
Grups d'investigació o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centre, Departament o Servei: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática
Paraules clau: Manipuladores robóticos | Percepción táctil | Agarre robótico | Manipulación inteligente | Estabilidad de agarre | Aprendizaje
Àrees de coneixement: Ingeniería de Sistemas y Automática
Data de publicació: 13-de juny-2019
Editor: Comité Española de Automática (CEA)
Citació bibliogràfica: Zapata-Impata, Brayan S.; Gil, Pablo; Torres, Fernando. “Predicción de la Estabilidad en Tareas de Agarre Robótico con Información Táctil”. En: Torres Medina, Fernando; Reinoso García, Óscar (Eds.). Jornadas Nacionales de Robótica = Spanish Robotics Conference, Alicante, 13-14 de junio de 2019: Libro de Actas. Alicante: CEA, 2019. ISBN 978-84-09-12133-5
Resum: En tareas de manipulación robótica es de especial interés detectar si un agarre es estable o por el contrario, el objeto agarrado se desliza entre los dedos debido a un contacto inadecuado. Con frecuencia, la inestabilidad en el agarre puede ser como consecuencia de una mala pose de la mano o pinza robótica durante su ejecución y o una presión de contacto insuficiente a la hora de ejercer la tarea. El empleo de información táctil y la representación de ésta es vital para llevar a cabo la predicción de estabilidad en el agarre. En este trabajo, se presentan y comparan distintas metodologías para representar la información táctil, así como los métodos de aprendizaje más adecuados en función de la representación táctil escogida.
Patrocinadors: Este trabajo ha sido financiado con Fondos Europeos de Desarrollo Regional (FEDER), Ministerio de Economía, Industria y Competitividad a través del proyecto RTI2018-094279-B-100 y la ayuda predoctoral BES-2016-078290, y también gracias al apoyo de la Comisión Europea y del programa Interreg V. Sudoe a través del proyecto SOE2/P1/F0638.
URI: http://hdl.handle.net/10045/123445
ISBN: 978-84-09-12133-5
Idioma: spa
Tipus: info:eu-repo/semantics/conferenceObject
Drets: © CEA
Revisió científica: si
Apareix a la col·lecció: INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales

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