Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado

Please use this identifier to cite or link to this item: http://hdl.handle.net/10045/117465
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Title: Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado
Other Titles: Integration and Evaluatioon of a Multi-GNSS System in an Unmanned Ground Vehicle
Authors: Velasco, Edison P. | Muñoz-Bañón, Miguel Á. | Candelas-Herías, Francisco A. | Puente Méndez, Santiago T.
Research Group/s: Automática, Robótica y Visión Artificial
Center, Department or Service: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática
Keywords: Multi-GNSS | Robótica móvil | GNSS-RTK | u-blox | Mobile robotics
Knowledge Area: Ingeniería de Sistemas y Automática
Issue Date: 2021
Publisher: Universidade da Coruña. Servizo de Publicacións
Citation: Velasco, Edison P., et al. “Implementación y evaluación de un sistema multi-GNSS en un vehículo terrestre no tripulado”. En: XLII Jornadas de Automática: libro de actas, Castelló, 1-3 de septiembre de 2021, pp. 588-592. https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588
Abstract: En este trabajo se presenta un sistema Multi-GNSS de bajo coste conformado por 3 módulos UbloxNeo-m8n que ha sido implementado sobre un vehículo terrestre no tripulado, y se compara con un sistema GNSS-RTK (u-blox C94-M8P). La redundancia de datos del sistema multi-GNSS permite un mayor número de muestras y un mejor filtrado de datos. Mediante experimentos en distintos circuitos, se han obtenido resultados donde el sistema puede llegar a una frecuencia de muestreo de 3 Hz. Además, el sistema Multi-GNSS presenta un menor error que en un sistema GNSS-RTK (ublox C94-M8P) cuando este último no tiene línea de vista directa hacia su antena base RTK. | In this work, we present a low cost Multi-GNSS system that has 3 UbloxNeo-M8N modules in an Unmanned Ground Vehicle and this is compared with a GNSS-RTK system (u-blox C94-M8P). Data redundancy of the Multi-GNSS system allows a greater number of samples and better filtering data. Through experiments on different circuits, we obtained sample rates of 3 Hz. In addition, the Multi-GNSS system has a smaller error compared to a GNSSRTK system (u-blox C94-M8P) when it doesn’t have a direct line view of the RTK base station.
Sponsor: Este trabajo ha sido realizado como parte del proyecto RTI2018-094279-B-I00, financiado por el Ministerio de Ciencia, Innovación y Universidades, por la Generalitat Valenciana y el Fondo Europeo de Desarrollo Regional (FEDER), a través de las becas PRE2019-088069 y ACIF/2019/088 respectivamente.
URI: http://hdl.handle.net/10045/117465
ISBN: 978-84-9749-804-3
DOI: 10.17979/spudc.9788497498043.588
Language: spa
Type: info:eu-repo/semantics/conferenceObject
Rights: Licencia Creative Commons Reconocimiento-NoComercial-CompartirIgual 4.0
Peer Review: si
Publisher version: https://doi.org/10.17979/spudc.9788497498043.588
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