Diseño, simulación y control de un robot humanoide espacial

Abstract

Nuevos conocimientos, riquezas, trascendencia, vida más allá de los límites conocidos… Estos principios podrían identificarse como los objetivos de la ciencia o del propio ser humano, pero también fueron los principios que se tuvieron en el siglo XV cuando se decidió explorar el planeta o que se tienen para explorar el universo actualmente. Para explorar el universo se han empleado robots, los cuales tienen un papel importante debido a las condiciones extremas presentes en planetas extraterrestres. Mientras que los humanos han logrado poner un pie en la luna, se tienen conocimientos de las condiciones de planetas como Marte, Venus o Júpiter, los cuales ayudarán en futuras misiones espaciales. Hay muchos tipos de robots en el espacio, pero aquellos con forma humana son los que nos interesarán. Algunas tareas requieren que el robot se mueva de forma similar a los humanos, use las mismas herramientas que en misiones humanas o robóticas anteriores o la interacción con ellos sea más natural. En primer lugar, se ha analizado el estado del arte en el que se encuentra actualmente la robótica o robots espaciales. Tras conocer sus orígenes, se ha pasado a clasificarlos en robots espaciales en órbita y robots planetarios. Tras esto, se ha profundizado en la clase de robot que se utilizará, la cual es un humanoide. Se tomará como robot de partida al robot TALOS de la compañía española PAL robotics. Tras ello, entramos en la metodología y desarrollo del proyecto, en la cual se explicarán los pasos que se seguirán para poder tener un robot humanoide nuevo, totalmente funcional, para realizar tareas en gravedad 0. Para ello se contará con numerosas herramientas software y, gracias a ellas, con numerosos controladores diferentes. Para comprobar si todos estos desarrollos matemáticos sirven de algo, se han realizado a modo de prueba 3 simulaciones con el simulador y se analizarán las gráficas que se extraen de las maniobras. Estas gráficas ayudarán a comprender si los cálculos realizados han llegado a buen cauce. Por último, se aportarán las conclusiones que se han obtenido tras la realización del proyecto y se propondrán ampliaciones de este por si algún estudiante / docente se animara a continuar estos desarrollos o les sirvieran para avanzar en los suyos propios.