Teleoperación del robot Pepper con métodos de realidad virtual

Abstract

Este proyecto consiste en una teleoperación del robot Pepper usando métodos de realidad virtual, es decir, el usuario será capaz de controlar el robot Pepper empleando las Oculus Quest 2 e interactuando con los controladores de dichas gafas de realidad virtual para mover el robot hacia el lado que desee. El usuario podrá realizar tareas desde cualquier sitio pudiendo observar lo que ve el robot gracias a la pantalla del operador creada y moviéndose como lo haría si él estuviera en el lugar del Pepper. En adición, se realiza una detección QR en la que se recibe información del entorno en el que se sitúa el robot y se ha realizado una identificación facial aunque esta última tarea no se ha incluido en el resto del sistema por falta de tiempo. Es digno de mención que para que funcionen todas estas tecnologías hay una serie de procesos intermedios que se han explicado en la documentación de manera detallada. Por ejemplo, es el caso del servidor web empleado que se usa de plataforma de unión entre ROS y Unity. Por tanto, la finalidad de este proyecto es la de poder disponer de un sistema inmersivo, interactivo e intuitivo (pantalla del operador) que la persona pueda manejar de forma sencilla, sin complicaciones, con la misión de controlar el robot Pepper que estará situado en otro lugar distante al operador (entorno remoto) y así poder llevar a cabo tareas sin necesidad de que este se localice en el mismo lugar que el robot. Además, Pepper puede reconocer QRs para realizar una cierta actividad en dicha zona remota. Para finalizar, en la documentación adjuntada, se incluirán varios apartados, además de la portada, preámbulos, agradecimientos, citas e índices: introducción (especificaciones previas al proyecto y conceptos básicos), estado del arte (explicación de varios ejemplos de proyectos con objetivos similares a este trabajo), objetivos (presentación de cada uno de los objetivos propuestos y alcanzados), metodología (exposición de la metodología empleada con cada uno de los materiales usados para llevar a cabo el proyecto), desarrollo (exposición de la forma de usar cada una de las herramientas expuestas en la metodología y explicación del proyecto de forma detallada), experimentación (adición de cada uno de los experimentos y pruebas realizadas para completar el trabajo de forma exitosa), conclusiones (presentación de una serie de conclusiones sobre el trabajo y planteamiento de algunas ideas de futuro que se han pensado llevar a cabo teniendo en cuenta el estado final del proyecto) y bibliografía con los enlaces empleados como ayuda para completar el trabajo.