Automatic cooperative disassembly robotic system: task planner to distribute tasks among robots
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http://hdl.handle.net/10045/10128
Título: | Automatic cooperative disassembly robotic system: task planner to distribute tasks among robots |
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Autor/es: | Torres, Fernando | Puente Méndez, Santiago T. | Díaz Baca, Carolina Soledad |
Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
Palabras clave: | Recycling | Automatic disassembly | Cooperative manipulator | Task planner |
Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Fecha de creación: | jul-2006 |
Fecha de publicación: | ene-2009 |
Editor: | Elsevier |
Cita bibliográfica: | TORRES MEDINA, Fernando; PUENTE MÉNDEZ, Santiago Timoteo; DÍAZ BACA, Carolina Soledad. “Automatic cooperative disassembly robotic system: task planner to distribute tasks among robots”. Control Engineering Practice. Vol. 17, Issue 1 (Jan. 2009). ISSN 0967-0661, pp. 112-121 |
Resumen: | This paper presents a task planner based on decision trees. Two different types of cooperative tasks are described: common task and parallel task. In the first type of task two or more robots are required to accomplish the task. In the second type, several tasks can be performed in parallel by different robots to reduce the total disassembly time. The planner presented is based on a hierarchical representation of the product and performs the distribution of the tasks among robots using decision trees. The system takes into consideration the work area of each robot and its own characteristics. The work cell can be composed of j robotic manipulators. Finally, a practical application of a PC disassembly system is shown. |
Patrocinador/es: | This work was funded by the Spanish MCYT project "DESAURO: Desensamblado automático selectivo para reciclado mediante robots, cooperativos y sistema multisensorial" (DPI2002-02103), and the Spanish MEC project ‘‘Diseño, implementación y experimentación de escenarios de manipulación inteligentes para aplicaciones de ensamblado y desensamblado automático" (DPI2005-06222), and by the Spanish G.V. project "Desensamblado automático cooperativo para el reciclado de productos" (GV05/003). |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/10128 |
ISSN: | 0967-0661 (Print) | 1873-6939 (Online) |
DOI: | 10.1016/j.conengprac.2008.05.013 |
Idioma: | eng |
Tipo: | info:eu-repo/semantics/article |
Revisión científica: | si |
Versión del editor: | http://dx.doi.org/10.1016/j.conengprac.2008.05.013 |
Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Artículos de Revistas |
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