Agarre bimanual de objetos asistido por visión
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http://hdl.handle.net/10045/80529
Title: | Agarre bimanual de objetos asistido por visión |
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Other Titles: | Bimanual grasping of objects assisted by vision |
Authors: | Castro-Vargas, John Alejandro | Zapata-Impata, Brayan S. | Gil, Pablo | Pomares, Jorge |
Research Group/s: | Automática, Robótica y Visión Artificial | Human Robotics (HURO) |
Center, Department or Service: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal | Universidad de Alicante. Instituto Universitario de Investigación Informática |
Keywords: | Detección de puntos de agarre | Agarre bimanual | Agarre cooperativo | RGBD | Nubes de puntos | Manipulación robótica | Detection of grasping points | Bimanual grasping | Cooperative grasping | Point clouds | Robotic manipulation |
Knowledge Area: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
Issue Date: | Sep-2018 |
Publisher: | Universidad de Extremadura. Área de Ingeniería de Sistemas y Automática |
Citation: | Castro-Vargas, J.A., et al. “Agarre bimanual de objetos asistido por visión”. En: Tejado Balsera, Inés, et al. (eds.). Actas de las XXXIX Jornadas de Automática: Badajoz, 5-7 de Septiembre de 2018. Badajoz: Área de Ingeniería de Sistemas y Automática, Universidad de Extremadura, 2018. ISBN 978-84-09-04460-3, pp. 1030-1037 |
Abstract: | Las tareas de manipulación de objetos, en ocasiones, requieren hacer uso de dos o más robots cooperando. En la industria 4.0 cada vez es más demandada la robótica asistencial por ejemplo para llevar a cabo tareas como levantar, arrastrar o empujar un bulto/paquete de elevado peso y/o de ciertas dimensiones. Por lo que cada vez es más frecuente encontrar robots con forma humana destinados a ayudar al operario humano en actividades en las que se dan este tipo de movimientos. En este artículo se presenta una plataforma robótica asistida por visión para llevar a cabo tareas de agarre y manipulación bimanual de objetos. La plataforma robótica consta de un torso metálico con articulación rotacional en la cadera y de dos manipuladores industriales, de 7 grados de libertad, que actúan como brazos y que a su vez montan en sus extremos sendas manos robóticas multidedo. Cada una de las extremidades superiores está dotada de percepción visual, ya que hacen uso de 2 sensores RGBD ubicados en configuración eye-to-hand. La plataforma ha sido empleada y testeada con éxito para llevar a cabo agarres bimanuales de objetos en aras de poder desarrollar tareas de manipulación cooperativa de manera coordinada entre ambas extremidades. | Manipulation tasks of objects, sometimes, requires the use of two or more cooperating robots. In the industry 4.0, assistance robotic is being more and more demanded, for example, to carry out tasks such as lifting, dragging or pushing of both heavy and big packages. Consequently, it is possible to find robots with human appearance addressed on helping human operators in activities in which these types of movements occur. In this article, a vision-assisted robotic platform is presented to carry out both grasping tasks and bimanual manipulation of objects. The robotic platform consists of a metallic torso with rotational joint at the hip and two industrial manipulators, with 7 degrees of freedom, which act as arms. Each arm mounts a multifinger robotic hand at the end. Each of the upper extremities use visual perception from 3 RGBD sensors located in an eye-to-hand configuration. The platform has been successfully used and tested to carry out bimanual object grasping in order to develop cooperative manipulation tasks in a coordinated way between both robotic extremities. |
Sponsor: | Este trabajo ha sido financiado por el proyecto europeo COMMANDIA (SOE2/P1/F0638) que está cofinanciado por el programa Interreg-V Sudoe y el Fondo Europeo de Desarrollo Regional, así como por el proyecto nacional DPI2015-68087-R. |
URI: | http://hdl.handle.net/10045/80529 |
ISBN: | 978-84-09-04460-3 |
Language: | spa |
Type: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
Rights: | © 2018 by the authors. Submitted for possible open access publication under the terms and conditions of the Creative Commons Attribution CC-BY-NC 3.0 license (http://creativecommons.org/licenses/by-nc/3.0/). |
Peer Review: | si |
Publisher version: | https://www.eweb.unex.es/eweb/ja2018/actas.html |
Appears in Collections: | INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc. INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Nacionales |
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