Adaptive visual-force control in unknown workspaces

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10045/3282
Información del item - Informació de l'item - Item information
Título: Adaptive visual-force control in unknown workspaces
Autor/es: Pomares, Jorge | Torres, Fernando | Payá Pérez, Laura
Grupo/s de investigación o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Palabras clave: Force control | Image-based control | Autocalibration
Área/s de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación: 2005
Editor: INSTICC Press
Cita bibliográfica: POMARES BAEZA, Jorge; TORRES MEDINA, Fernando; PAYÁ PÉREZ, Laura. "Adaptive visual-force control in unknown workspaces". En: ICINCO 2005, Proceedings of the Second International Conference on Informatics in Control, Automation and Robotics : Barcelona, Spain, September 14-17, 2005. Setúbal : INSTICC Press, 2005. Vol. II, Robotics and Automation. ISBN 972-8865-30-9, pp. 196-201
Resumen: This paper proposes the definition of a new adaptive system that combines visual and force information. At each moment, the proportion of information used from each sensor is variable depending on the adequacy of each sensor to control the task. The sensorial information obtained is processed to allow the use of both sensors for controlling the robot and avoiding situations in which the control actions are contradictory. Although the visual servoing systems have certain robustness with respect to calibration errors, when the image-based control systems are combined with force control we must accurately know the intrinsic parameters. For this purpose an adaptive approach is proposed which updates the intrinsic parameters during the task.
URI: http://hdl.handle.net/10045/3282
ISBN: 972-8865-30-9
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/bookPart
Revisión científica: si
Aparece en las colecciones:INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales

Archivos en este ítem:
Archivos en este ítem:
Archivo Descripción TamañoFormato 
ThumbnailICINCO2005JPomares.pdf424,62 kBAdobe PDFAbrir Vista previa


Todos los documentos en RUA están protegidos por derechos de autor. Algunos derechos reservados.