Robot guidance by estimating the force-image interaction matrix

Empreu sempre aquest identificador per citar o enllaçar aquest ítem http://hdl.handle.net/10045/3257
Información del item - Informació de l'item - Item information
Títol: Robot guidance by estimating the force-image interaction matrix
Autors: Garcia, Gabriel J. | Pomares, Jorge | Torres, Fernando
Grups d'investigació o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centre, Departament o Servei: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Paraules clau: Visual servoing | Force control | Sensor fusion | Estimation algorithms | Robot vision
Àrees de coneixement: Ingeniería de Sistemas y Automática
Data de publicació: 26-de novembre-2007
Resum: This paper describes an uncalibrated visual-force control system which does not require any kinematic calibration to develop the task. An important aspect of these kinds of control systems is the necessity to maintain the coherence between the control actions obtained from each sensorial system. To do so, the paper proposes to modify the image trajectory from the information obtained from the force sensor by using the concept of force-image interaction matrix. This matrix relates changes in the image space with changes in the interaction forces. In order to estimate the value of this matrix this paper suggests the use of a Gauss-Newton method.
Descripció: Comunicación presentada en IFAC International Workshops Intelligent Assembly and Disassembly (IAD'07), Intelligent Manufacturing Systems (IMS'07), 23-25 May 2007, Campus of San Vicente del Raspeig, Alicante, Spain
Patrocinadors: This work was funded by the Spanish MEC project “Diseño, implementación y experimentación de escenarios de manipulación inteligentes para aplicaciones de ensamblado y desensamblado automático”.
URI: http://hdl.handle.net/10045/3257
Idioma: eng
Tipus: Other
Revisió científica: si
Apareix a la col·lecció: INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales
INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc.

Arxius per aquest ítem:
Arxius per aquest ítem:
Arxiu Descripció Tamany Format  
Thumbnail133.pdf464,89 kBAdobe PDFObrir Vista prèvia


Tots els documents dipositats a RUA estan protegits per drets d'autors. Alguns drets reservats.