Safe human-robot interaction based on multi-sensor fusion and dexterous manipulation planning

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Título: Safe human-robot interaction based on multi-sensor fusion and dexterous manipulation planning
Autor/es: Corrales Ramón, Juan Antonio
Director de la investigación: Torres Medina, Fernando | Candelas Herías, Francisco Andrés
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Palabras clave: Human-robot interaction | Multi-sensor fusion | Bayesian filtering | Bounding volumes | In-hand manipulation | Dexterous manipulation
Área/s de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de creación: 14-jun-2011
Fecha de publicación: 2011
Fecha de lectura: 21-jul-2011
Editor: Universidad de Alicante
Resumen: This thesis presents several new techniques for developing safe and flexible human-robot interaction tasks where human operators cooperate with robotic manipulators. The contributions of this thesis are divided in two fields: the development of safety strategies which modify the normal behavior of the robotic manipulator when the human operator is near the robot and the development of dexterous manipulation tasks for in-hand manipulation of objects with a multi-fingered robotic hand installed at the end-effector of a robotic manipulator.
Patrocinador/es: Valencian Government by the research project "Infraestructura 05/053". Spanish Ministry of Education and Science by the pre-doctoral grant AP2005-1458 and the research projects DPI2005-06222 and DPI2008-02647, which constitute the research framework of this thesis.
URI: http://hdl.handle.net/10045/22770
ISBN: 978-84-695-3225-6
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/doctoralThesis
Aparece en las colecciones:Tesis doctorales

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