Construcción de mapas 3D y extracción de primitivas geométricas del entorno

Abstract

Este trabajo se centra en la construcción de mapas 3D a partir de datos de rango obtenidos mediante una cámara estéreo. El proceso de reconstrucción lo hemos dividido en dos fases. En la primera, a partir de datos tomados a intervalos regulares por un robot dentro de un entorno, hemos solucionado parcialmente el problema del error de odometría, haciendo uso de un método novedoso de emparejamiento 3D. En la segunda y haciendo uso del resultado de la fase anterior, nos planteamos extraer primitivas geométricas (planos, cilindros, etc.) para realizar una reconstrucción del entorno mediante estas primitivas.