Direct visual servo control of a robot to track trajectories in supervision tasks
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http://hdl.handle.net/10045/16296
| Título: | Direct visual servo control of a robot to track trajectories in supervision tasks |
|---|---|
| Autor/es: | Garcia, Gabriel J. | Jara, Carlos A. | Pomares, Jorge | Torres, Fernando |
| Grupo/s de investigación o GITE: | Automática, Robótica y Visión Artificial |
| Centro, Departamento o Servicio: | Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal |
| Palabras clave: | Direct visual servo | Path tracking | Visual servoing |
| Área/s de conocimiento: | Ingeniería de Sistemas y Automática |
| Fecha de creación: | 7-dic-2010 |
| Fecha de publicación: | 4-feb-2011 |
| Editor: | IEEE |
| Cita bibliográfica: | GARCÍA GÓMEZ, Gabriel Jesús, et al. “Direct visual servo control of a robot to track trajectories in supervision tasks”. En: 11th International Conference on Control Automation Robotics & Vision (ICARCV), 2010 : Singapore, 5-8th December 2010. Piscataway, NJ : IEEE, 2011. ISBN 978-1-4244-7813-2, pp. 1434-1439 |
| Resumen: | This paper describes the modelling, simulation and visual servo control of a robot-arm designed for supervision of complex task environments. This robot (mini-robot) has 2 degrees of freedom (hereafter d.o.f.) and it is attached at the end of another anthropomorphic robot with 7 d.o.f. (main robot). In order to achieve a suitable supervision, the mini-robot has to perform a given trajectory around the workspace where the task is developed. With the purpose of obtaining an accurate and fast supervision, this paper presents a novel tracking method carried out in the image space using direct visual servo control. |
| Patrocinador/es: | This work is supported by the Spanish Ministry of Education and Science (MEC) through the research project DPI2008-02647. |
| URI: | http://hdl.handle.net/10045/16296 |
| ISBN: | 978-1-4244-7813-2 |
| DOI: | 10.1109/ICARCV.2010.5707284 |
| Idioma: | eng |
| Tipo: | info:eu-repo/semantics/conferenceObject |
| Derechos: | © Copyright 2011 IEEE |
| Revisión científica: | si |
| Versión del editor: | http://dx.doi.org/10.1109/ICARCV.2010.5707284 |
| Aparece en las colecciones: | INV - AUROVA - Comunicaciones a Congresos Internacionales INV - HURO - Comunicaciones a Congresos, Conferencias, etc. |
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