Using visual and force information in robot-robot cooperation to build metallic structures

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Título: Using visual and force information in robot-robot cooperation to build metallic structures
Autor/es: Pomares, Jorge | Gil, Pablo | Corrales Ramón, Juan Antonio | Garcia, Gabriel J. | Puente Méndez, Santiago T. | Torres, Fernando
Grupo/s de investigación o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Palabras clave: Visual servoing | Force control | Sensor fusion | Estimation algorithms | Robot vision
Área/s de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación: mar-2009
Editor: Industrial Research Institute for Automation and Measurements "PIAP"
Cita bibliográfica: POMARES BAEZA, Jorge, et al. "Using visual and force information in robot-robot cooperation to build metallic structures". Journal of Automation, Mobile Robotics & Intelligent Systems. Vol. 3, No. 3 (2009). ISSN 1897-8649, pp. 96-101
Resumen: In this paper, a cooperative robot-robot approach to construct metallic structures is presented. In order to develop this task, a visual-force control system is proposed. The visual information is composed of an eye-in-hand camera, and a time of flight 3D camera. Both robots are equipped by a force sensor at the end-effector. In order to allow a human cooperate with both robots, an inertial motion capture system and an indoor localization system are employed. This multisensorial approach allows the robots to cooperatively construct the metallic structure in a flexible way and sharing the workspace with a human operator.
Patrocinador/es: This work was funded by the Spanish MEC project “Design, Implementation and Experimentation of Intelligent Manipulation Scenarios for Automatic Assembly and Disassembly Applications (DPI2005-06222)”and the FPU grant AP2005-1458.
URI: http://hdl.handle.net/10045/14057
ISSN: 1897-8649 (Print) | 2080-2145 (Online)
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Revisión científica: si
Versión del editor: http://www.jamris.org/issue_03_2009.php?p=96
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