Large scale egomotion and error analysis with visual features

Por favor, use este identificador para citar o enlazar este ítem: http://hdl.handle.net/10045/13292
Información del item - Informació de l'item - Item information
Título: Large scale egomotion and error analysis with visual features
Autor/es: Cazorla, Miguel | Viejo Hernando, Diego | Hernández Gutiérrez, Andrés | Nieto, Juan | Nebot, Eduardo
Grupo/s de investigación o GITE: Robot Vision Group
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Palabras clave: Computer vision | Mobile robotics
Área/s de conocimiento: Ciencia de la Computación e Inteligencia Artificial
Fecha de publicación: ene-2010
Editor: Red de Agentes Físicos
Cita bibliográfica: CAZORLA, M., et al. “Large scale egomotion and error analysis with visual features”. Journal of Physical Agents. Vol. 4, No. 1 (Jan. 2010). ISSN 1888-0258, pp. 19-24
Resumen: Several works deal with 3D data in SLAM problem but many of them are focused on short scale maps. In this paper, we propose a method that can be used for computing the 6DoF trajectory performed by a robot from the stereo images captured during a large scale trajectory. The method transforms robust 2D features extracted from the reference stereo images to the 3D space. These 3D features are then used for obtaining the correct robot movement. Both Sift and Surf methods for feature extraction have been used. Also, a comparison between our method and the results of the ICP algorithm have been performed. We have also made a study about errors in stereo cameras.
Patrocinador/es: This work has been supported by grant JC08-00077 from Ministerio de Ciencia e Innovación of the Spanish Government.
URI: http://hdl.handle.net/10045/13292 | http://dx.doi.org/10.14198/JoPha.2010.4.1.04
ISSN: 1888-0258
DOI: 10.14198/JoPha.2010.4.1.04
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Revisión científica: si
Aparece en las colecciones:Revistas - JoPha - 2010, Vol. 4, No. 1
INV - RVG - Artículos de Revistas
INV - RoViT - Artículos de Revistas

Archivos en este ítem:
Archivos en este ítem:
Archivo Descripción TamañoFormato 
ThumbnailJoPha_4_1_04.pdf3,22 MBAdobe PDFAbrir Vista previa


Este ítem está licenciado bajo Licencia Creative Commons Creative Commons