Movement-flow-based visual servoing and force control fusion for manipulation tasks in unstructured environments

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Título: Movement-flow-based visual servoing and force control fusion for manipulation tasks in unstructured environments
Autor/es: Pomares, Jorge | Torres, Fernando
Grupo/s de investigación o GITE: Automática, Robótica y Visión Artificial
Centro, Departamento o Servicio: Universidad de Alicante. Departamento de Física, Ingeniería de Sistemas y Teoría de la Señal
Palabras clave: 2-D visual servoing | Autonomous manipulation | Eye-in-hand system | Force control | Multisensor systems | Tracking trajectories
Área/s de conocimiento: Ingeniería de Sistemas y Automática
Fecha de publicación: feb-2005
Editor: IEEE
Cita bibliográfica: POMARES BAEZA, Jorge; TORRES MEDINA, Fernando. "Movement-flow-based visual servoing and force control fusion for manipulation tasks in unstructured environments". IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics. Part C: Applications and Reviews. Vol. 35, No. 1 (Febr. 2005). ISSN 1094-6977, pp. 4-15
Resumen: In this paper, a new approach for fusing visual and force information is shown. First, a new method for tracking trajectories, called movement flow-based visual servoing system, which presents the correct behavior in the image and in the three-dimensional space, is described. The information obtained from this system is fused with that obtained from a force control system in unstructured environments. To do so, a new method of recognizing the contact surface and a system for fusing visual and force information are described. The latter method employs variable weights for each sensor system, depending on a criteria based on the detection of changes in the interaction forces processed by a Kalman filter.
Patrocinador/es: This work was supported by the Spanish MCYT Project “DESAURO: Desensamblado Automático Selectivo para Reciclado mediante Robots Cooperativos y Sistema sensors providing Multisensorial” (DPI2002-02103).
URI: http://hdl.handle.net/10045/10129
ISSN: 1094-6977 (Print) | 1558-2442 (Online)
DOI: 10.1109/TSMCC.2004.840045
Idioma: eng
Tipo: info:eu-repo/semantics/article
Revisión científica: si
Aparece en las colecciones:INV - AUROVA - Artículos de Revistas
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